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작성자 관리자
작성일 2008-08-29 (금) 12:05
ㆍ조회: 2839  
Re..수평계센서는 어떻게 사용하시나요?

관리자입니다.

고정익 항공기나 회전익 항공기가 자동비행을 위해서는 필수적으로
기체의 기울임 정도를 알수있는 센서를 필요로 합니다.

좌우방향에 해당하는 롤각도, 전후방향의 피치각, 방위각에 해당하는
요각을 알아야 비행제어 컴퓨터는 기체를 제어할수 있읍니다.

이런 센서를  ARS(Atitude Reference System), AHRS(Atitude Hesding Reference System)
이라 칭하고 AHRS는 헬기와 같이 방위각이 중요한 시스템에 주로 사용됩니다.

이 센서는 하드웨어적으로  3축의 각속도, 3축 가속도, 3축 지자기 센서들로 조합되어 있으며
자세 계산을 위해 필터링 알고리듬과  보정알고리듬등이 구현되어 있읍니다.
따라서 센서에서 나오는 진동을 어느정도 흡수할수 있게 됩니다.

진동이 세면 오차를 가져다 줄수 있기 때문에 이런센서는 별도의 방진을 하기도 하며
경험상으로는 글로우 30, 50,60급 헬기에서는  진동은 괜찮았읍니다.

가솔린 헬기일경우 방진에 신경을 좀 써야 합니다.

그러나 그냥 센서 데이터만의 값으로 자세계산을 단순히 하면 헬기 진동에 의해 수십도의
오차를 가져다 주므로 헬기 제어가 불가능하죠

무인항공기는 R/C 헬기의 일시적인 안정화와는 달리  정밀한 제어를 요구합니다.

예를들어 호버링 상태에서 별도의 명령이 없다면  헬기는 그자리에서 몇시간이건
호버링을 하고 있어야  무인기라고 할수 있읍니다.

그렇기 때문에  대부분의 무인헬리콥터에 들어가는 자세계산 센서는 1천만원 이상
수천만원까지의 제품을 사용하는것이 일반적입니다.

Air-Gate에서는  헬리콥터에 두가지 센서를 적용하고 있는데
하나는 위와같은 고가의 센서를 구입해서 사용하는것과

가격을 낮추기 위해 저가의 수백만원대의 관성센서(IMU)를  이용하여 지난 4년여간
개발한 알고리듬을 적용한 센서를 사용하고 있읍니다.

질문의 요지를 보면

R/C에 사용하는 코파일럿 같은 센서를 사용하는것과 비교하고 싶으신것 같은데
사람이 조종하는데 있어서 순간적인 일시적인 보조적인 역할의 안정화만 가능한
이런류의 제품과
무인기에 사용되는 센서는 많이 다르다고 할수 있겠읍니다.

무인 헬리콥터에서는 자동비행시 헬기의 자이로를 사용하지 않고
AHRS에 있는 자이로를 이용해 제어하기도 합니다.
오히려 헬기에 있는 R/C용 자이로가 자동비행에 방해역할을 할수도 있기때문이죠


답변이 되었기를 바랍니다.

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■ [고타나] 수평계센서는 어떻게 사용하시나요? (2008-08-29 09:56)
안녕하세요

다름이 아니라 RC헬기에 수평계를 장착해보려고합니다,

에어게이트쪽에서는 어떤 센서를 사용하시는지요?

자이로나 G센서로는 흔들림이나 여러가지 변수가 발생하지 않는지요?

이를 소프트웨어로 극복을 하시는지. 아니면 다른 센서를 쓰는지 궁금합니다.

참고말씀 부탁드립니다.

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